index - Interactive Digital Humans Accéder directement au contenu

L’objectif de l’équipe IDH de est de développer des robots pour aider les personnes dans les contextes domestiques et industriels.
Notre expertise se situe au niveau du logiciel du robot (contrôle, perception, intelligence artificielle) plutôt qu’au niveau de son fonctionnement matériel (conception mécanique et électronique).
En résumé, nous fournissons aux robots commerciaux existants les capacités cognitives nécessaires à aider les humains.
Tout d’abord, nos robots doivent être capables de déduire l’intention humaine, en utilisant la détection multimodale. Cela nécessite des représentations solides du modèle humain, et une connaissance des capteurs de pointe, pour mettre à jour ce modèle et contrôler le robot en conséquence.
Ces capteurs comprennent la vision 3D, les peaux tactiles/de proximité et même les interfaces homme-machine (BCI et EMG), avec un focus sur le traitement du signal et sur l’apprentissage, appliqués aux données physiologiques et aux mouvements humains. Un objectif clé est que l’utilisateur contrôle le robot de manière transparente, pour finalement se sentir incarné dans son avatar augmenté.
Pour faciliter cette incarnation, nos robots sont anthropomorphes, c’est-à-dire humanoïdes. Un énorme défi de recherche consiste à contrôler leur corps entier (pieds, bras, tête…) pour réaliser plusieurs tâches en même temps (tout comme nous, les humains). Cela nécessite souvent de planifier et de contrôler en temps réel les points de contact du robot avec l’environnement ainsi qu’avec l’utilisateur humain, d’une manière qui devrait être sûre pour le robot, la personne et l’environnement. Récemment, nous avons fait progresser ces aspects, vers une manipulation non conventionnelle, comprenant aussi des impacts intentionnels, et la déformation d’objets mous.

Open Access Files

76 %

Nombre de Fichiers déposés

401

Nombre de Notices déposées

136

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

Tags

Center of mass Sensors Robot kinematics Active compliance Context aware services Physical Human-Robot Interaction Compliant control Manipulators Cooperative systems Humanoid Registration Humanoid locomotion Automatique FES Trajectory Contact planning Constraints Humanoid robotics Optimization Physical human-robot interaction Humanoid and Bipedal Locomotion Robotics Motion capture Ambient Assisted Living Tracking Cameras Visual Servoing Embodiment Identification Humanoid robots Motion planning Architecture de contrôle logicielle Medical robotics Robotique Visual servoing Robots Discretization Contact modeling Motion Planning Design Legged locomotion Recurrence quantification analysis Teleoperation End effectors Ethics Force control Task analysis Control Compliant soles Biped walking robot Contact Planning Robotic Manipulation Contrôle Humanoid Robots Robot vision systems Torque control Humanoid robot Sensor-based control Human-robot interaction Robots humanoïdes Foot Manipulation Elderly Activity recognition Quadratic programming Estimation Deformable Plastic Objects Electromyography interface Action Robotique humanoïde Kinematic control Balance Humanoids Adaptive control Dual quaternion Collaborative robots for manufacturing industry Model predictive control Aging Haptic interfaces Dynamics Telerobotics Posture Force Adaptive systems Complexity Motion control Awake brain surgery Manipulation Planning Chebyshev center Multi-contact Dual-arm cooperation Force feedback Mobile manipulator Planning Human-Robot Interaction Kinematics Tetraplegia Optimisation Force sensing from vision Humanoid robot embodiment